Polski
English
ZGŁOŚ PROBLEM
ODSYŁACZE
Link do zasobu (skrót):
http://azon.e-science.pl/zasoby/41179Link do zasobu (repozytorium):
https://id.e-science.pl/records/41179Metadane zasobu
| Tytuł |
Zastosowanie metody ruchu ślizgowego do sterowania serwonapędów robotów |
|---|---|
| Osoby |
Autorzy:
Stefan Brock, Tadeusz Kaczmarek
Partner: Politechnika Wrocławska |
| Opis |
Referat zaprezentowany w 2001 roku na VII Krajowej Konferencji Robotyki. W artykule przedstawiono wybrane zastosowania metody sterowania z ruchem ślizgowym do regulacji prędkości napędów elektrycznych robotów. Napędy robotów, a zwłaszcza bezpośrednie napędy robotów (bez przekładni dopasowującej) stawiają duże wymagania układom regulacyjnym. Wynika to głownie ze zmienności parametrów takich napędów, a zwłaszcza zmiennego momentu bezwładności. Prezentowana metoda należy do grupy metod sterowania odpornego. W artykule zajęto się zwłaszcza takimi modyfikacjami metody sterowania z ruchem ślizgowym, które zmniejszają lub eliminują niekorzystne zjawisko szybkich przełączeń (chatteringu) sygnału sterującego. Obok klasycznej metody ruchu ślizgowego (SMC) przedstawiono układy miękkiego ruchu ślizgowego (SSMC) i układy z integratorem filtrującym sygnał wyjściowy (SMCI oraz SSMCI). Wadą wprowadzaną przez układy miękkiego ruchu ślizgowego jest osłabienie odporności układu na zmianę parametrów. Wada ta została wyeliminowana poprzez wprowadzenie adaptacji, bazującej na zasadach wnioskowania rozmytego (FSSMCI). (Polski) |
| Słowa kluczowe | "Krajowa Konferencja Robotyki"@pl, "robotyka"@pl, "robot"@pl, "ruch ślizgowy"@pl, "serwonapęd"@pl, "sterowanie odporne"@pl, "regulacja prędkości"@pl, "wnioskowanie rozmyte"@pl, "napęd elektryczny"@pl |
| Klasyfikacja |
Typ zasobu:
artykuł, rozdział Dyscyplina naukowa: dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011) Grupa docelowa: naukowcy, nauczyciele, studenci Szkodliwe treści: Nie |
| Charakterystyka |
Tytuł źródła: Materiały VII Krajowej Konferencji Robotyki: tom 2
Miejsce wydania: Wrocław Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Wrocławskiej Czas wydania: 2001 Od strony: 303 Do strony: 312 ISSN: 0324-9794 Język zasobu: Polski |
| Licencja | CC BY-SA 4.0 |
| Informacje techniczne |
Deponujący: Robert Muszyński Data udostępnienia: 31-05-2019 |
| Kolekcje | Kolekcja Politechniki Wrocławskiej, Kolekcja e-Biblio PWr |
Cytowanie
Stefan Brock, Tadeusz Kaczmarek. Zastosowanie metody ruchu ślizgowego do sterowania serwonapędów robotów. [artykuł, rozdział] Dostępny w Atlasie Zasobów Otwartej Nauki, . Licencja: CC BY-SA 4.0, https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/legalcode.pl. Data dostępu: DD.MM.RRRR.
Podobne zasoby
Algebraiczny warunek automatycznego generowania planów uniwersalnych
Ireneusz Sierocki, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Koordynacja agentów mobilnych z użyciem platformy V-Rep i języka skryptowego Lua. Badanie przydatności środowiska
Artur Wąż, Elżbieta Roszkowska, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Wizyjny system lokalizacji z estymatorem prędkości i przyspieszeń dla robota mobilnego
Marcin Kiełczewski, Dariusz Pazderski, Krzysztof Kozłowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Optymalne konfiguracje manipulatorów drzewiastych
Krystian Turczyn, Ignacy Dulęba, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Stanowisko rozpoznawania biosygnałów oparte na komercyjnym systemie akwizycji danych
Michał Błędowski, Andrzej Wołczowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Protokół komunikacyjny i architektura systemu do realizacji zadań w Internecie Wszechrzeczy
Stanisław Ambroszkiewicz, Waldemar Bartyna, Kamil Skarżyński, Marcin Stępniak, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)