ZGŁOŚ PROBLEMikona ozdobna

Pola oznaczone gwiazdką (*) są wymagane
*
*
*
*
captcha
Zapoznałem/am się i akceptuję regulamin oraz politykę prywatności *

ODSYŁACZE

Link do zasobu (portal):

Link do zasobu (skrót):

http://azon.e-science.pl/zasoby/41282

Link do zasobu (repozytorium):

https://id.e-science.pl/records/41282

Typ zasobu: artykuł, rozdział

Zastosowanie funkcji transwersalnych w sterowaniu

Widok

Metadane zasobu

Tytuł Zastosowanie funkcji transwersalnych w sterowaniu
Osoby Autorzy: Paweł Szulczyński, Bartłomiej Krysiak, Krzysztof Kozłowski
Partner: Politechnika Wrocławska
Opis Referat zaprezentowany w 2006 roku na IX Krajowej Konferencji Robotyki.
Niniejsza praca stanowi przegląd i próbę pogłębienia wiedzy na temat stosowania funkcji transwersalnych w sterowaniu robotem mobilnym. W głównej mierze treść pracy została oparta na artykułach P. Morina i C. Samsona. Tłem pracy jest model sterowania dla stabilizacji bezdryfowego nieliniowego systemu w oparciu o skończone wymiarowo grupy Liego. Sterowanie to jest oparte na koncepcji ograniczonych funkcji transwersalnych, których istnienie jest równoznaczne z możliwością sterowania systemem (rozumianym jako obiekt sterowania). Sterowanie to pozwala na praktyczną stabilizację dowolnej trajektorii. Prezentujemy wyniki symulacyjne uzyskane dla robota mobilnego typu jednokołowiec. Niniejsza praca stanowi również przygotowanie do wykonania badań rzeczywistych na nowym robocie mobilnym MMS wykonanym w Katedrze Sterowania i Inżynierii Systemów Politechniki Poznańskiej. (Polski)
Opis w innym języku: This work is a review how to use transverse functions in feedback control. Mainly this paper is based on articles published by P. Morin and C. Samson. The background of our considerations is the concept of using bounded transverse functions in feedback control. This gives a possibility of practical stabilization of any trajectory by controllable driftless system. Experimental simulations are given. (Angielski)
Uwagi: Na publikacji podano dwa numery ISBN: 83-206-1628-X, 978-83-206-1628-6.
Słowa kluczowe "robot"@pl, "robotyka"@pl, "Krajowa Konferencja Robotyki"@pl
Klasyfikacja Typ zasobu: artykuł, rozdział
Dyscyplina naukowa: dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Grupa docelowa: naukowcy, nauczyciele, studenci
Szkodliwe treści: Nie
Charakterystyka Tytuł źródła: Postępy robotyki: Sterowanie, percepcja i komunikacja. Materiały IX Krajowej Konferencji Robotyki: tom 1
Miejsce wydania: Warszawa
Wydawca: Wydawnictwa Komunikacji i Łączności
Czas wydania: 2006
Od strony: 203
Do strony: 212
Język zasobu: Polski
Licencja CC BY-SA 4.0
Informacje techniczne Deponujący: Robert Muszyński
Data udostępnienia: 29-07-2019
Kolekcje Kolekcja Politechniki Wrocławskiej, Kolekcja e-Biblio PWr

Cytowanie

Skopiowano

Paweł Szulczyński, Bartłomiej Krysiak, Krzysztof Kozłowski. Zastosowanie funkcji transwersalnych w sterowaniu. [artykuł, rozdział] Dostępny w Atlasie Zasobów Otwartej Nauki, . Licencja: CC BY-SA 4.0, https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/legalcode.pl. Data dostępu: DD.MM.RRRR.

Podobne zasoby

Algebraiczny warunek automatycznego generowania planów uniwersalnych

Ireneusz Sierocki, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Wizyjny system lokalizacji z estymatorem prędkości i przyspieszeń dla robota mobilnego

Marcin Kiełczewski, Dariusz Pazderski, Krzysztof Kozłowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Optymalne konfiguracje manipulatorów drzewiastych

Krystian Turczyn, Ignacy Dulęba, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Stanowisko rozpoznawania biosygnałów oparte na komercyjnym systemie akwizycji danych

Michał Błędowski, Andrzej Wołczowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Protokół komunikacyjny i architektura systemu do realizacji zadań w Internecie Wszechrzeczy

Stanisław Ambroszkiewicz, Waldemar Bartyna, Kamil Skarżyński, Marcin Stępniak, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Zobacz więcej