Wizyjny system identyfikacji układu odniesienia robota z wykorzystaniem linii domyślnych

Dariusz Zarychta

Widok

Metadane zasobu

Tytuł	Wizyjny system identyfikacji układu odniesienia robota z wykorzystaniem linii domyślnych
Osoby	Autorzy: Dariusz Zarychta Partner: Politechnika Wrocławska
Opis	Referat zaprezentowany w 2004 roku na VIII Krajowej Konferencji Robotyki. Systemy wizyjne mają już ugruntowaną pozycję w obrębie robotyki. Ich zastosowanie obejmuje szeroki zakres aplikacji. Standardowym uwarunkowaniem poprawnej pracy robota, operującego na wybranych obiektach w danym środowisku, jest najczęściej sytuacja, w której elementy sceny robotycznej są jednoznacznie określone w wyróżnionym i stałym układzie odniesienia. W niektórych przypadkach ten lokalny układ odniesienia może być jednak ruchomy względem układu robota, co istotnie utrudnia bądź uniemożliwia planowanie działań manipulacyjnych. Sytuacja taka generuje potrzebę identyfikacji na bieżąco poruszającego się układu współrzędnych względem układu globalnego, w którym określona jest kinematyka robota. W niniejszej pracy zaprezentowano jedną z takich metod identyfikacji z wykorzystaniem sprzężenia wizyjnego dla systemu z pojedynczą kamerą, której położenie w układzie globalnym jest niezmienne. Z istniejących systemów pozwalających na jednoznaczne rozpoznanie otoczenia robota najbardziej uniwersalne i naturalne są metody wykorzystujące stereowizję, które w przypadku statycznego usytuowania kamer obecność wzorcowego zbioru obiektów odniesienia ograniczają jedynie do fazy kalibracji. W przypadku pojedynczej kamery zbiór wzorcowy musi być stale obecny w środowisku pracy robota z powodu niejednoznaczności odwzorowania perspektywicznego, co jest pewną niedogodnością prezentowanej tu metody. Warunek ten wprowadza ograniczenia na dopuszczalne ruchy manipulacyjne. (Polski) Uwagi: Na publikacji podano dwa numery ISBN: 83-206-1560-7, 83-206-1553-4.
Słowa kluczowe	"robot"@pl, "robotyka"@pl, "Krajowa Konferencja Robotyki"@pl
Klasyfikacja	Typ zasobu: artykuł, rozdział Dyscyplina naukowa: dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011) Grupa docelowa: naukowcy, nauczyciele, studenci Szkodliwe treści: Nie
Charakterystyka	Tytuł źródła: Postępy robotyki: Sterowanie robotów z percepcją otoczenia. Materiały VIII Krajowej Konferencji Robotyki: tom 1 Miejsce wydania: Warszawa Wydawca: Wydawnictwa Komunikacji i Łączności Czas wydania: 2005 Od strony: 37 Do strony: 42 Język zasobu: Polski
Licencja	CC BY-SA 4.0
Informacje techniczne	Deponujący: Robert Muszyński Data udostępnienia: 29-07-2019
Kolekcje	Kolekcja Politechniki Wrocławskiej, Kolekcja e-Biblio PWr

Cytowanie

Skopiowano

Dariusz Zarychta. Wizyjny system identyfikacji układu odniesienia robota z wykorzystaniem linii domyślnych. [artykuł, rozdział] Dostępny w Atlasie Zasobów Otwartej Nauki, . Licencja: CC BY-SA 4.0, https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/legalcode.pl. Data dostępu: DD.MM.RRRR.

Podobne zasoby

Algebraiczny warunek automatycznego generowania planów uniwersalnych

Ireneusz Sierocki, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Koordynacja agentów mobilnych z użyciem platformy V-Rep i języka skryptowego Lua. Badanie przydatności środowiska

Artur Wąż, Elżbieta Roszkowska, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Wizyjny system lokalizacji z estymatorem prędkości i przyspieszeń dla robota mobilnego

Marcin Kiełczewski, Dariusz Pazderski, Krzysztof Kozłowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Optymalne konfiguracje manipulatorów drzewiastych

Krystian Turczyn, Ignacy Dulęba, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Stanowisko rozpoznawania biosygnałów oparte na komercyjnym systemie akwizycji danych

Michał Błędowski, Andrzej Wołczowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Protokół komunikacyjny i architektura systemu do realizacji zadań w Internecie Wszechrzeczy

Stanisław Ambroszkiewicz, Waldemar Bartyna, Kamil Skarżyński, Marcin Stępniak, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Zobacz więcej