ZGŁOŚ PROBLEMikona ozdobna

Pola oznaczone gwiazdką (*) są wymagane
*
*
*
*
captcha
Zapoznałem/am się i akceptuję regulamin oraz politykę prywatności *

ODSYŁACZE

Link do zasobu (portal):

Link do zasobu (skrót):

http://azon.e-science.pl/zasoby/41135

Link do zasobu (repozytorium):

https://id.e-science.pl/records/41135

Typ zasobu: artykuł, rozdział

Sterowanie prędkością manipulatora w opar­ciu o zmienne uzyskane metodą rzutową

Widok

Metadane zasobu

Tytuł Sterowanie prędkością manipulatora w opar­ciu o zmienne uzyskane metodą rzutową
Osoby Autorzy: Przemysław Herman, Krzysztof Kozłowski
Partner: Politechnika Wrocławska
Opis Referat zaprezentowany w 2001 roku na VII Krajowej Konferencji Robotyki.
W pracy omówiono pewne właściwości sterowanie prędkością w przestrzeni złączy manipulatora w oparciu o równania dynamiki uzyskane metodą rzutową. Zmienne prędkościowe zawarte w tych równaniach mogą być faktycznie rozumiane jako quasi-prędkości. Metoda ta umożliwia opis dynamiki układu przy użyciu pewnych zmiennych wynikających z więzów nałożonych na układ. W wyniku takiej operacji uzyskane równania ruchu nie mają sprzężeń w macierzy mas manipulatora, gdyż jest ona w ogólności macierzą diagonalną. Dla równań ruchu uzyskanych w ten sposób zaproponowano sterowanie quasi-prędkością odnoszące się do przestrzeni złączy manipulatora. Podano dowody globalnej stabilności asymptotycznej w sensie Lapunowa i wykładniczej układu zawierającego takie sterowanie. Rozważania zilustrowano wynikami badań symulacyjnych dla manipulatora o dwóch stopniach swobody. (Polski)
Słowa kluczowe "dynamika"@pl, "manipulator"@pl, "robot"@pl, "Krajowa Konferencja Robotyki"@pl, "robotyka"@pl, "sterowanie"@pl
Klasyfikacja Typ zasobu: artykuł, rozdział
Dyscyplina naukowa: dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Grupa docelowa: naukowcy, nauczyciele, studenci
Szkodliwe treści: Nie
Charakterystyka Tytuł źródła: Materiały VII Krajowej Konferencji Robotyki: tom 2
Miejsce wydania: Wrocław
Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Wrocławskiej
Czas wydania: 2001
Od strony: 21
Do strony: 30
ISSN: 0324-9794
Język zasobu: Polski
Licencja CC BY-SA 4.0
Informacje techniczne Deponujący: Robert Muszyński
Data udostępnienia: 29-07-2019
Kolekcje Kolekcja Politechniki Wrocławskiej, Kolekcja e-Biblio PWr

Cytowanie

Skopiowano

Przemysław Herman, Krzysztof Kozłowski. Sterowanie prędkością manipulatora w opar­ciu o zmienne uzyskane metodą rzutową. [artykuł, rozdział] Dostępny w Atlasie Zasobów Otwartej Nauki, . Licencja: CC BY-SA 4.0, https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/legalcode.pl. Data dostępu: DD.MM.RRRR.

Podobne zasoby

Algebraiczny warunek automatycznego generowania planów uniwersalnych

Ireneusz Sierocki, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Wizyjny system lokalizacji z estymatorem prędkości i przyspieszeń dla robota mobilnego

Marcin Kiełczewski, Dariusz Pazderski, Krzysztof Kozłowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Optymalne konfiguracje manipulatorów drzewiastych

Krystian Turczyn, Ignacy Dulęba, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Stanowisko rozpoznawania biosygnałów oparte na komercyjnym systemie akwizycji danych

Michał Błędowski, Andrzej Wołczowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Protokół komunikacyjny i architektura systemu do realizacji zadań w Internecie Wszechrzeczy

Stanisław Ambroszkiewicz, Waldemar Bartyna, Kamil Skarżyński, Marcin Stępniak, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Zobacz więcej