ZGŁOŚ PROBLEMikona ozdobna

Pola oznaczone gwiazdką (*) są wymagane
*
*
*
*
captcha
Zapoznałem/am się i akceptuję regulamin oraz politykę prywatności *

ODSYŁACZE

Link do zasobu (portal):

Link do zasobu (skrót):

http://azon.e-science.pl/zasoby/42179

Link do zasobu (repozytorium):

https://id.e-science.pl/records/42179

Typ zasobu: artykuł, rozdział

Sterowanie mikrosilników o bardzo wysokich prędkościach obrotowych sprzężonych z wielostopniowymi przekładniami planetarnymi

Widok

Metadane zasobu

Tytuł Sterowanie mikrosilników o bardzo wysokich prędkościach obrotowych sprzężonych z wielostopniowymi przekładniami planetarnymi
Osoby Autorzy: Ryszard Leniowski, Lucyna Leniowska
Partner: Politechnika Wrocławska
Opis Referat zaprezentowany w 2012 roku na XII Krajowej Konferencji Robotyki.
W pracy przedstawiono analizę problemu sterowania miniaturowymi silnikami typu BLDC, pracującymi w bardzo szerokim zakresie prędkości obrotowych: 0-65 000 [obr/min] i sprzężonych z wielostopniowymi przekładniami planetarnymi. Cztery takie silniki stanowią napęd wieloczłonowego robota chirurgicznego ROCH-1, przeznaczonego do wykonywania małoinwazyjnych operacji, którego prototyp powstaje w ramach projektu badawczego MNiSzW 2376/B/T02/2010/38.
Cechą miniaturowych silników BLDC jest niskie napięcie zasilania (od 3 do 5 V), które może komplikować precyzyjne sterowanie robotem w zakresie wolnych ruchów. Na pracę całego układu napędowego silny wpływ mają oddziaływania wielostopniowych przekładni planetarnych z powodu występowania tarcia i deformacji sprężystych ich części składowych. Aby poprawić jakość sterowania, zaproponowano zastosowanie w układzie regulatora prądu dodatkowej pętli, kompensującej spadki napięć na kluczach tranzystorowych oraz zastosowano układy PWM o wysokiej rozdzielczości, tzw. HRPWM. Testowano działanie zmodyfikowanego serwomechanizmu z regulatorem typu RST, który będzie implementowany na sterownik zbudowany w oparciu o specjalizowany układ Stellaris LM3S8971. Przeprowadzone badania potwierdziły poprawę precyzji sterowania w pełnym paśmie pracy, a zwłaszcza w zakresie niskich prędkości obrotowych. (Polski)
Słowa kluczowe "robot"@pl, "robotyka"@pl, "Krajowa Konferencja Robotyki"@pl
Klasyfikacja Typ zasobu: artykuł, rozdział
Dyscyplina naukowa: dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Grupa docelowa: naukowcy, nauczyciele, studenci
Szkodliwe treści: Nie
Charakterystyka Tytuł źródła: Problemy robotyki. Materiały XII Krajowej Konferencji Robotyki. Prace Naukowe, Elektronika: z. 182, tom 1
Miejsce wydania: Warszawa
Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
Czas wydania: 2012
Od strony: 161
Do strony: 175
ISSN: 0137-2343
Język zasobu: Polski
Licencja CC BY-SA 4.0
Informacje techniczne Deponujący: Robert Muszyński
Data udostępnienia: 19-07-2019
Kolekcje Kolekcja Politechniki Wrocławskiej, Kolekcja e-Biblio PWr

Cytowanie

Skopiowano

Ryszard Leniowski, Lucyna Leniowska. Sterowanie mikrosilników o bardzo wysokich prędkościach obrotowych sprzężonych z wielostopniowymi przekładniami planetarnymi. [artykuł, rozdział] Dostępny w Atlasie Zasobów Otwartej Nauki, . Licencja: CC BY-SA 4.0, https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/legalcode.pl. Data dostępu: DD.MM.RRRR.

Podobne zasoby

Algebraiczny warunek automatycznego generowania planów uniwersalnych

Ireneusz Sierocki, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Wizyjny system lokalizacji z estymatorem prędkości i przyspieszeń dla robota mobilnego

Marcin Kiełczewski, Dariusz Pazderski, Krzysztof Kozłowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Optymalne konfiguracje manipulatorów drzewiastych

Krystian Turczyn, Ignacy Dulęba, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Stanowisko rozpoznawania biosygnałów oparte na komercyjnym systemie akwizycji danych

Michał Błędowski, Andrzej Wołczowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Protokół komunikacyjny i architektura systemu do realizacji zadań w Internecie Wszechrzeczy

Stanisław Ambroszkiewicz, Waldemar Bartyna, Kamil Skarżyński, Marcin Stępniak, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Zobacz więcej