Polski
English
ZGŁOŚ PROBLEM
ODSYŁACZE
Link do zasobu (skrót):
http://azon.e-science.pl/zasoby/41044Link do zasobu (repozytorium):
https://id.e-science.pl/records/41044Metadane zasobu
| Tytuł |
Sfery dla nieholonomicznych systemów bezdryftowych |
|---|---|
| Osoby |
Autorzy:
Joanna Sówka, Ignacy Dulęba
Partner: Politechnika Wrocławska |
| Opis |
Referat zaprezentowany w 1998 roku na VI Krajowej Konferencji Robotyki. W referacie skonstruowano sfery nieholonomiczne o małym promieniu dla systemów nilpotentnych rzędu 2. Sfery nieholonomiczne dalece odbiegają kształtem od ich holonomicznych odpowiedników, w szczególności nie są wypukłe. Znaczenie sfer nieholonomicznych w planowaniu ruchu układów nieholonomicznych polega na zobrazowaniu faktu, iż ruch w kierunkach złożonych nawiasów Liego systemów nieholonomicznych jest istotnie energetycznie kosztowniejszy od ruchu w kierunkach pól niskich stopni. Spostrzeżenie to umożliwia konstrukcję lokalnie efektywnych heurez oceniających “trudność” ruchu w zadanym kierunku, jak i stanowi przestrogę przed stosowaniem dla systemów nieholonomicznych euklidesowych miar odległości stanów sprawdzających się dla systemów holonomicznych. Sfery przedstawiono we współrzędnych wyznaczonych przez elementy bazy Halla, a zatem niezależnych tak od konkretnego systemu jak i punktu jego przestrzeni stanu. Ten kanoniczny opis niesie uniwersalną informację i w łatwy sposób może być adaptowany dla konkretnego systemu i punktu przez ciągła deformację sfery we współrzędnych Halla. W referacie przedstawiono także procedurę nilpotentyzacji systemów nieholonomicznych Bellaiche i in., rozważając jej stosowalność i implementacyjne implikacje. (Polski) |
| Słowa kluczowe | "robot"@pl, "Krajowa Konferencja Robotyki"@pl, "robotyka"@pl, "układ nieholonomiczny"@pl, "nilpotentna aproksymacja"@pl, "sfera nieholonomiczna"@pl |
| Klasyfikacja |
Typ zasobu:
artykuł, rozdział Dyscyplina naukowa: dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011) Grupa docelowa: naukowcy, nauczyciele, studenci Szkodliwe treści: Nie |
| Charakterystyka |
Tytuł źródła: Materiały VI Krajowej Konferencji Robotyki: tom 1
Miejsce wydania: Wrocław Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Wrocławskiej Czas wydania: 1998 Od strony: 161 Do strony: 169 ISSN: 0324-9794 Język zasobu: Polski |
| Licencja | CC BY-SA 4.0 |
| Informacje techniczne |
Deponujący: Robert Muszyński Data udostępnienia: 12-07-2019 |
| Kolekcje | Kolekcja Politechniki Wrocławskiej, Kolekcja e-Biblio PWr |
Podobne zasoby
Algebraiczny warunek automatycznego generowania planów uniwersalnych
Ireneusz Sierocki, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Koordynacja agentów mobilnych z użyciem platformy V-Rep i języka skryptowego Lua. Badanie przydatności środowiska
Artur Wąż, Elżbieta Roszkowska, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Wizyjny system lokalizacji z estymatorem prędkości i przyspieszeń dla robota mobilnego
Marcin Kiełczewski, Dariusz Pazderski, Krzysztof Kozłowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Optymalne konfiguracje manipulatorów drzewiastych
Krystian Turczyn, Ignacy Dulęba, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Stanowisko rozpoznawania biosygnałów oparte na komercyjnym systemie akwizycji danych
Michał Błędowski, Andrzej Wołczowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Protokół komunikacyjny i architektura systemu do realizacji zadań w Internecie Wszechrzeczy
Stanisław Ambroszkiewicz, Waldemar Bartyna, Kamil Skarżyński, Marcin Stępniak, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)