Płaski manipulator równoległy 3(RRR): projektowanie parametrów dla zadanej trajektorii

Anna Kosińska; Adam Morecki

Widok

Metadane zasobu

Tytuł	Płaski manipulator równoległy 3(RRR): projektowanie parametrów dla zadanej trajektorii
Osoby	Autorzy: Anna Kosińska, Adam Morecki Partner: Politechnika Wrocławska
Opis	Referat zaprezentowany w 2001 roku na VII Krajowej Konferencji Robotyki. Manipulatory równoległe posiadają wiele cech dających im przewagę nad manipulatorami o strukturze szeregowej. Są nimi, przede wszystkim, większa sztywność oraz dokładność pozycjonowania. Wiele prac poświęcono tej tematyce, z czego duża część zwracała uwagę na kinematykę danego manipulatora i związane z tym problemy. Szczególnie zajmowano się przestrzenią roboczą manipulatorów równoległych, która jest znacznie mniejsza niż w przypadku manipulatorów szeregowych. Jedną z rzeczy, na którą tu należy zwrócić uwagę, jest problem projektowania parametrów manipulatorów równoległych dla zadanej przestrzeni roboczej. W niniejszej pracy zaprezentowano algorytm do wyznaczania długości członów manipulatora płaskiego 3(RRR) tak, aby jego całkowita przestrzeń robocza zawierała zadaną trajektorię opisaną parametrycznie w układzie xy. Wstępnie zaprezentowano krótko schemat geometrii manipulatora, po czym opisano metodę projektowania manipulatora najpierw tylko dla jednego zadanego punktu i orientacji platformy, a następnie dla wspomnianej wyżej trajektorii. Algorytm ten, mimo iż został wyprowadzony dla manipulatora 3(RRR), można stosować również do innych konfiguracji, w tym również przestrzennych. Niedoskonałością metody jest fakt, iż daje ona bardzo dużą liczbę możliwych rozwiązań bez wnikania w ich dalszą optymalizację, czyli wybór najlepszych parametrów manipulatora, które nie tylko zapewniają pracę po zadanej trajektorii, ale również zapewniają najlepszą pracę manipulatora. Autorzy planują rozwiązać ten problem w najbliższych badaniach. (Polski)
Słowa kluczowe	"robot"@pl, "Krajowa Konferencja Robotyki"@pl, "robotyka"@pl, "manipulator 3(RRR)"@pl, "przestrzeń robocza"@pl, "trajektoria"@pl, "kinematyka"@pl, "projektowanie"@pl, "manipulatory równoległe"@pl
Klasyfikacja	Typ zasobu: artykuł, rozdział Dyscyplina naukowa: dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011) Grupa docelowa: naukowcy, nauczyciele, studenci Szkodliwe treści: Nie
Charakterystyka	Tytuł źródła: Materiały VII Krajowej Konferencji Robotyki: tom 1 Miejsce wydania: Wrocław Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Wrocławskiej Czas wydania: 2001 Od strony: 75 Do strony: 80 ISSN: 0324-9794 Język zasobu: Polski
Licencja	CC BY-SA 4.0
Informacje techniczne	Deponujący: Robert Muszyński Data udostępnienia: 17-07-2019
Kolekcje	Kolekcja Politechniki Wrocławskiej, Kolekcja e-Biblio PWr

Cytowanie

Skopiowano

Anna Kosińska, Adam Morecki. Płaski manipulator równoległy 3(RRR): projektowanie parametrów dla zadanej trajektorii. [artykuł, rozdział] Dostępny w Atlasie Zasobów Otwartej Nauki, . Licencja: CC BY-SA 4.0, https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/legalcode.pl. Data dostępu: DD.MM.RRRR.

Podobne zasoby

Algebraiczny warunek automatycznego generowania planów uniwersalnych

Ireneusz Sierocki, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Koordynacja agentów mobilnych z użyciem platformy V-Rep i języka skryptowego Lua. Badanie przydatności środowiska

Artur Wąż, Elżbieta Roszkowska, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Wizyjny system lokalizacji z estymatorem prędkości i przyspieszeń dla robota mobilnego

Marcin Kiełczewski, Dariusz Pazderski, Krzysztof Kozłowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Optymalne konfiguracje manipulatorów drzewiastych

Krystian Turczyn, Ignacy Dulęba, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Stanowisko rozpoznawania biosygnałów oparte na komercyjnym systemie akwizycji danych

Michał Błędowski, Andrzej Wołczowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Sterownik chwytaka trójpalczastego

Dawid Seredyński, Konrad Banachowicz, Tomasz Winiarski, Cezary Zieliński, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Zobacz więcej