Planowanie toru ruchu manipulatora z kontrolowanym odchyleniem od zadanej ścieżki efektora

Ignacy Dulęba; Iwona Karcz-Dulęba

Widok

Metadane zasobu

Tytuł	Planowanie toru ruchu manipulatora z kontrolowanym odchyleniem od zadanej ścieżki efektora
Osoby	Autorzy: Ignacy Dulęba, Iwona Karcz-Dulęba Partner: Politechnika Wrocławska
Opis	Referat zaprezentowany w 2004 roku na VIII Krajowej Konferencji Robotyki. Zadanie planowania toru manipulatora polega na znalezieniu krzywej w przestrzeni konfiguracyjnej spełniającej dodatkowe warunki. Warunki mogą być zadane zarówno w przestrzeni konfiguracyjnej, jak i zadaniowej. Gdy dotyczą one przestrzeni konfiguracyjnej, zwykle wymagają ciągłości odpowiednich pochodnych toru, gdy przestrzeni zadaniowej - odpowiedniej jakości śledzenia zadanej ścieżki efektora. W niniejszej pracy rozważono zadanie śledzenia ścieżki efektora z pożądaną dokładnością. Zadanie ma uzasadnienie praktyczne ze względu na konieczność kontrolowania mchu efektora w przestrzeni kolizyjnej. Nie ograniczono jednak nadmiernie przywiązania do ścieżki efektora, gdyż powstaje ona dość często jako połączenie punktów pośrednich wprowadzonych jedynie w celu uniknięcia kolizji z przeszkodami. Proponowana metoda rozwiązania zadania śledzenia ścieżki polega na dyskretyzacji ścieżki efektora. W każdym punkcie dyskretnej ścieżki wyznaczany jest zbiór punktów przestrzeni zadaniowej należących do kuli ortogonalnej do zadanej ścieżki efektora. Właściwy wybór promienia kuli zapewnia odpowiednią jakość śledzenia ścieżki. Wśród zbioru punktów kuli wybierany jest taki, który zapewnia najkrótszy segment toru między konfiguracją bieżącą, a konfiguracją będącą rozwiązaniem zadania kinematyki odwrotnej dla wybranego punktu. Ponieważ konfiguracja początkowa (pierwsza konfiguracja bieżąca) jest znana dla planowanej ścieżki, zatem zadanie planowania ruchu definiuje sekwencję planowań kolejnych segmentów wynikowego tom. Opisana procedura generacji kolejnych konfiguracji, generuje tor, którego lokalna długość jest minimalna. Zadanie wyznaczenia lokalnie optymalnego punktu przestrzeni zadaniowej wydaje się być dość złożone obliczeniowo, gdyż wymaga wielokrotnego wyliczenia zadania kinematyki odwrotnej (np. algorytmem Newtona). Okazuje się, że proces ten można przyspieszyć, korzystając z analitycznego wyznaczenia poszukiwanego punktu. (Polski) Uwagi: Na publikacji podano dwa numery ISBN: 83-206-1560-7, 83-206-1553-4.
Słowa kluczowe	"robot"@pl, "robotyka"@pl, "Krajowa Konferencja Robotyki"@pl
Klasyfikacja	Typ zasobu: artykuł, rozdział Dyscyplina naukowa: dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011) Grupa docelowa: naukowcy, nauczyciele, studenci Szkodliwe treści: Nie
Charakterystyka	Tytuł źródła: Postępy robotyki: Sterowanie robotów z percepcją otoczenia. Materiały VIII Krajowej Konferencji Robotyki: tom 1 Miejsce wydania: Warszawa Wydawca: Wydawnictwa Komunikacji i Łączności Czas wydania: 2005 Od strony: 197 Do strony: 203 Język zasobu: Polski
Licencja	CC BY-SA 4.0
Informacje techniczne	Deponujący: Robert Muszyński Data udostępnienia: 29-07-2019
Kolekcje	Kolekcja Politechniki Wrocławskiej, Kolekcja e-Biblio PWr

Cytowanie

Skopiowano

Ignacy Dulęba, Iwona Karcz-Dulęba. Planowanie toru ruchu manipulatora z kontrolowanym odchyleniem od zadanej ścieżki efektora. [artykuł, rozdział] Dostępny w Atlasie Zasobów Otwartej Nauki, . Licencja: CC BY-SA 4.0, https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/legalcode.pl. Data dostępu: DD.MM.RRRR.

Podobne zasoby

Algebraiczny warunek automatycznego generowania planów uniwersalnych

Ireneusz Sierocki, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Koordynacja agentów mobilnych z użyciem platformy V-Rep i języka skryptowego Lua. Badanie przydatności środowiska

Artur Wąż, Elżbieta Roszkowska, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Wizyjny system lokalizacji z estymatorem prędkości i przyspieszeń dla robota mobilnego

Marcin Kiełczewski, Dariusz Pazderski, Krzysztof Kozłowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Optymalne konfiguracje manipulatorów drzewiastych

Krystian Turczyn, Ignacy Dulęba, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Stanowisko rozpoznawania biosygnałów oparte na komercyjnym systemie akwizycji danych

Michał Błędowski, Andrzej Wołczowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Protokół komunikacyjny i architektura systemu do realizacji zadań w Internecie Wszechrzeczy

Stanisław Ambroszkiewicz, Waldemar Bartyna, Kamil Skarżyński, Marcin Stępniak, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Zobacz więcej