Polski
English
ZGŁOŚ PROBLEM
ODSYŁACZE
Link do zasobu (skrót):
http://azon.e-science.pl/zasoby/42142Link do zasobu (repozytorium):
https://id.e-science.pl/records/42142Metadane zasobu
| Tytuł |
Planowanie ruchu kołowych robotów mobilnych podlegających poślizgom |
|---|---|
| Osoby |
Autorzy:
Katarzyna Zadarnowska, Adam Oleksy
Partner: Politechnika Wrocławska |
| Opis |
Referat zaprezentowany w 2010 roku na XI Krajowej Konferencji Robotyki. Większość modeli kinematyki i dynamiki kołowych robotów mobilnych zakłada brak poślizgów wzdłużnych oraz poprzecznych kół, a zatem rozpatruje roboty mobilne w kategoriach układów nieholonomicznych. Poniższa praca podejmuje próbę rozwiązania problemu planowania ruchu robotów mobilnych, których ruch narusza ograniczenia nieholonomiczne. W pracy, w ramach metody osobliwych zaburzeń, zastosowano statyczny model sił tarcia występujących na styku koła-podłoże. Ponadto, w celu zdefiniowania podstawowych pojęć robotów mobilnych podlegających poślizgom wykorzystano nowy schemat postępowania, wykorzystujący metodę endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej. Proponowane podejście respektuje zasadę analogii manipulatorów stacjonarnych i mobilnych oraz, w przeciwieństwie do metod tradycyjnych, łączy jakość działania układów robotycznych z własnością sterowalności ich reprezentacji. Zaproponowano wykorzystanie algorytmu Jakobianu pseudoodwrotnego w celu rozwiązania problemu planowania ruchu robotów mobilnych podlegających poślizgom. Ilustrację wprowadzonych pojęć stanowi przykład omawiający zastosowanie algorytmu Jakobianu pseudoodwrotnego do rozwiązania zadania planowania ruchu robota mobilnego Pioneer 2DX poruszającego się w obecności poślizgów. (Polski) |
| Słowa kluczowe | "robot"@pl, "robotyka"@pl, "Krajowa Konferencja Robotyki"@pl |
| Klasyfikacja |
Typ zasobu:
artykuł, rozdział Dyscyplina naukowa: dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011) Grupa docelowa: naukowcy, nauczyciele, studenci Szkodliwe treści: Nie |
| Charakterystyka |
Tytuł źródła: Problemy robotyki. Materiały XI Krajowej Konferencji Robotyki. Prace Naukowe, Elektronika: z. 175, tom 2
Miejsce wydania: Warszawa Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej Czas wydania: 2010 Od strony: 525 Do strony: 536 ISSN: 0137-2343 Język zasobu: Polski |
| Licencja | CC BY-SA 4.0 |
| Informacje techniczne |
Deponujący: Robert Muszyński Data udostępnienia: 18-07-2019 |
| Kolekcje | Kolekcja Politechniki Wrocławskiej, Kolekcja e-Biblio PWr |
Cytowanie
Katarzyna Zadarnowska, Adam Oleksy. Planowanie ruchu kołowych robotów mobilnych podlegających poślizgom. [artykuł, rozdział] Dostępny w Atlasie Zasobów Otwartej Nauki, . Licencja: CC BY-SA 4.0, https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/legalcode.pl. Data dostępu: DD.MM.RRRR.
Podobne zasoby
Algebraiczny warunek automatycznego generowania planów uniwersalnych
Ireneusz Sierocki, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Koordynacja agentów mobilnych z użyciem platformy V-Rep i języka skryptowego Lua. Badanie przydatności środowiska
Artur Wąż, Elżbieta Roszkowska, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Wizyjny system lokalizacji z estymatorem prędkości i przyspieszeń dla robota mobilnego
Marcin Kiełczewski, Dariusz Pazderski, Krzysztof Kozłowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Optymalne konfiguracje manipulatorów drzewiastych
Krystian Turczyn, Ignacy Dulęba, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Stanowisko rozpoznawania biosygnałów oparte na komercyjnym systemie akwizycji danych
Michał Błędowski, Andrzej Wołczowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Protokół komunikacyjny i architektura systemu do realizacji zadań w Internecie Wszechrzeczy
Stanisław Ambroszkiewicz, Waldemar Bartyna, Kamil Skarżyński, Marcin Stępniak, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)