Polski
English
ZGŁOŚ PROBLEM
ODSYŁACZE
Link do zasobu (skrót):
http://azon.e-science.pl/zasoby/42266Link do zasobu (repozytorium):
https://id.e-science.pl/records/42266Metadane zasobu
| Tytuł |
Planowanie przejazdu przez zbiór punktów dla zadania zrobotyzowanej inspekcji |
|---|---|
| Osoby |
Autorzy:
Tomasz Gawron, Maciej Michałek
Partner: Politechnika Wrocławska |
| Opis |
Referat zaprezentowany w 2014 roku na XIII Krajowej Konferencji Robotyki. Artykuł poświęcony jest dwuetapowemu, globalnemu (tj. planującemu całe zadanie ruchu przy pomocy dostępnych informacji nt. całego środowiska ruchu) algorytmowi planowania bezkolizyjnego przejazdu przez zbiór punktów referencyjnych dla monocykla w środowisku ustrukturyzowanym. Opracowana metoda generuje plany dla sterownika VFO (z ang. Vector Field Orientation). Pierwszy etap planowania polega na wyszukaniu zbioru punktów w dwuwymiarowej (pomimo trójwymiarowej przestrzeni problemu) siatce zajętości za pomocą zmodyfikowanego algorytmu A*. Wprowadzone modyfikacje polegają na zastosowaniu: nowej definicji funkcji kosztu, niedopuszczalnej funkcji heurystycznej oraz redukcji sąsiedztwa w grafie. Na podstawie wyszukanego zbioru punktów wyznaczane są pozycje punktów referencyjnych. Drugi etap stanowi planowanie orientacji referencyjnych dla otrzymanych punktów referencyjnych poprzez wykorzystanie własności sterownika VFO. Proponowany algorytm planowania dopuszcza zmiany strategii ruchu (przód/tył). W pracy pokazano, jak dobór odpowiednich parametrów metody wpływa na właściwości generowanych planów. (Polski) |
| Słowa kluczowe | "robot"@pl, "robotyka"@pl, "Krajowa Konferencja Robotyki"@pl |
| Klasyfikacja |
Typ zasobu:
artykuł, rozdział Dyscyplina naukowa: dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011) Grupa docelowa: naukowcy, nauczyciele, studenci Szkodliwe treści: Nie |
| Charakterystyka |
Tytuł źródła: Problemy robotyki. Materiały XIII Krajowej Konferencji Robotyki. Prace Naukowe, Elektronika: z. 194, tom 1
Miejsce wydania: Warszawa Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej Czas wydania: 2014 Od strony: 35 Do strony: 44 ISSN: 0137-2343 Język zasobu: Polski |
| Licencja | CC BY-SA 4.0 |
| Informacje techniczne |
Deponujący: Robert Muszyński Data udostępnienia: 30-07-2019 |
| Kolekcje | Kolekcja Politechniki Wrocławskiej, Kolekcja e-Biblio PWr |
Cytowanie
Tomasz Gawron, Maciej Michałek. Planowanie przejazdu przez zbiór punktów dla zadania zrobotyzowanej inspekcji. [artykuł, rozdział] Dostępny w Atlasie Zasobów Otwartej Nauki, . Licencja: CC BY-SA 4.0, https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/legalcode.pl. Data dostępu: DD.MM.RRRR.
Podobne zasoby
Algebraiczny warunek automatycznego generowania planów uniwersalnych
Ireneusz Sierocki, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Koordynacja agentów mobilnych z użyciem platformy V-Rep i języka skryptowego Lua. Badanie przydatności środowiska
Artur Wąż, Elżbieta Roszkowska, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Wizyjny system lokalizacji z estymatorem prędkości i przyspieszeń dla robota mobilnego
Marcin Kiełczewski, Dariusz Pazderski, Krzysztof Kozłowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Optymalne konfiguracje manipulatorów drzewiastych
Krystian Turczyn, Ignacy Dulęba, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Stanowisko rozpoznawania biosygnałów oparte na komercyjnym systemie akwizycji danych
Michał Błędowski, Andrzej Wołczowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Protokół komunikacyjny i architektura systemu do realizacji zadań w Internecie Wszechrzeczy
Stanisław Ambroszkiewicz, Waldemar Bartyna, Kamil Skarżyński, Marcin Stępniak, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)