Polski
English
ZGŁOŚ PROBLEM
ODSYŁACZE
Link do zasobu (skrót):
http://azon.e-science.pl/zasoby/41276Link do zasobu (repozytorium):
https://id.e-science.pl/records/41276Metadane zasobu
| Tytuł |
Optymalny, powtarzalny algorytm kinematyki odwrotnej dla manipulatorów |
|---|---|
| Osoby |
Autorzy:
Krzysztof Tchoń, Mariusz Janiak, Krzysztof Mianowski, Łukasz Małek
Partner: Politechnika Wrocławska |
| Opis |
Referat zaprezentowany w 2006 roku na IX Krajowej Konferencji Robotyki. Dla redundantnych manipulatorów stacjonarnych rozważamy problem wyznaczenia powtarzalnego algorytmu kinematyki odwrotnej typu jakobianu rozszerzonego, który aproksymuje w sposób optymalny algorytm typu jakobianu pseudoodwrotnego. Główny wynik pracy polega na pokazaniu, że funkcjami rozszerzającymi w poszukiwanym algorytmie są funkcje harmoniczne. Uzyskane rozwiązanie zostało zilustrowane na przykładzie regularnej kinematyki o trzech stopniach swobody. (Polski) Opis w innym języku: For redundant stationary robotic manipulators we study the problem of defining a repeatable, extended Jacobian inverse kinematics algorithm that approximates in an optimal way the Jacobian pseudoinverse algorithm. Our main result consists in demonstrating that the augmenting functions in the repeatable algorithm are harmonic functions. The solution has been illustrated on simple regular 3-dof kinematics. (Angielski) Uwagi: Na publikacji podano dwa numery ISBN: 83-206-1628-X, 978-83-206-1628-6. |
| Słowa kluczowe | "robot"@pl, "robotyka"@pl, "Krajowa Konferencja Robotyki"@pl |
| Klasyfikacja |
Typ zasobu:
artykuł, rozdział Dyscyplina naukowa: dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011) Grupa docelowa: naukowcy, nauczyciele, studenci Szkodliwe treści: Nie |
| Charakterystyka |
Tytuł źródła: Postępy robotyki: Sterowanie, percepcja i komunikacja. Materiały IX Krajowej Konferencji Robotyki: tom 1
Miejsce wydania: Warszawa Wydawca: Wydawnictwa Komunikacji i Łączności Czas wydania: 2006 Od strony: 141 Do strony: 150 Język zasobu: Polski |
| Licencja | CC BY-SA 4.0 |
| Informacje techniczne |
Deponujący: Robert Muszyński Data udostępnienia: 19-07-2019 |
| Kolekcje | Kolekcja Politechniki Wrocławskiej, Kolekcja e-Biblio PWr |
Cytowanie
Krzysztof Tchoń, Mariusz Janiak, Krzysztof Mianowski, Łukasz Małek. Optymalny, powtarzalny algorytm kinematyki odwrotnej dla manipulatorów. [artykuł, rozdział] Dostępny w Atlasie Zasobów Otwartej Nauki, . Licencja: CC BY-SA 4.0, https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/legalcode.pl. Data dostępu: DD.MM.RRRR.
Podobne zasoby
Algebraiczny warunek automatycznego generowania planów uniwersalnych
Ireneusz Sierocki, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Koordynacja agentów mobilnych z użyciem platformy V-Rep i języka skryptowego Lua. Badanie przydatności środowiska
Artur Wąż, Elżbieta Roszkowska, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Wizyjny system lokalizacji z estymatorem prędkości i przyspieszeń dla robota mobilnego
Marcin Kiełczewski, Dariusz Pazderski, Krzysztof Kozłowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Optymalne konfiguracje manipulatorów drzewiastych
Krystian Turczyn, Ignacy Dulęba, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Stanowisko rozpoznawania biosygnałów oparte na komercyjnym systemie akwizycji danych
Michał Błędowski, Andrzej Wołczowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Protokół komunikacyjny i architektura systemu do realizacji zadań w Internecie Wszechrzeczy
Stanisław Ambroszkiewicz, Waldemar Bartyna, Kamil Skarżyński, Marcin Stępniak, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)