Polski
English
ZGŁOŚ PROBLEM
ODSYŁACZE
Link do zasobu (skrót):
http://azon.e-science.pl/zasoby/62148Link do zasobu (repozytorium):
https://id.e-science.pl/records/62148Metadane zasobu
| Tytuł |
Optymalne sterowanie ślizgowe manipulatorów mobilnych |
|---|---|
| Osoby |
Autorzy:
Mirosław Galicki
Partner: Politechnika Wrocławska |
| Opis |
Referat zaprezentowany w 2018 roku na XV Krajowej Konferencji Robotyki. W pracy zaprezentowano kinematycznie optymalny problem sterowania manipulatorami mobilnymi. Przyjęto, że zarówno równania dynamiki są niepewne oraz w czasie śledzenia trajektorii przez koniec efektora działają na manipulator mobilny (globalnie) nieograniczone zakłócenia. Zaproponowano obliczeniowo efektywną klasę hierarchicznych algorytmów sterowania opartą na transponowanej macierzy Jacobiego. Sterowniki wykorzystują wprowadzone w pracy dwie nieosobliwe terminalne rozmaitości ślizgowe zdefiniowane przez nieliniowe równania całkowe drugiego rzędu względem zadaniowych błędów śledzenia oraz pierwszego rzędu ze względu na zredukowane przyspieszenia manipulatora mobilnego. Stosując teorię stabilności Lapunowa wykazano, że zaproponowana klasa sterowników jest stabilna w skończonym czasie przy spełnieniu rozsądnych z praktycznego punktu widzenia założeń. Ocenę zaproponowanych sterowników zilustrowano przykładami obliczeniowymi śledzenia trajektorii referencyjnej przez koniec efektora manipulatora mobilnego w dwuwymiarowej przestrzeni zadaniowej wraz z równoczesną minimalizacją pewnej funkcji kryterialnej. (Polski) |
| Słowa kluczowe | "sterowanie"@pl, "referat"@pl, "robotyka"@pl |
| Klasyfikacja |
Typ zasobu:
artykuł, rozdział Dyscyplina naukowa: dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011) Grupa docelowa: studenci, nauczyciele, naukowcy Szkodliwe treści: Nie |
| Charakterystyka |
Tytuł źródła: Postępy robotyki. Materiały XV Krajowej Konferencji Robotyki. Prace Naukowe, Elektronika: z. 196
Miejsce wydania: Warszawa Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej Czas wydania: 2018 Od strony: 179 Do strony: 198 ISSN: 0137-2343 Język zasobu: Polski |
| Licencja | CC BY-SA 4.0 |
| Informacje techniczne |
Deponujący: Robert Muszyński Data udostępnienia: 05-08-2021 |
| Kolekcje | Kolekcja Politechniki Wrocławskiej, Kolekcja e-Biblio PWr |
Podobne zasoby
Adaptacyjny system rozpoznawania emocji na podstawie wyrazów twarzy
Mateusz Żarkowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Zastosowanie brzegowej reprezentacji przebadanej przestrzeni dla wyboru kolejnego punktu widokowego
Przemysław Kowalski, Krzysztof Skabek, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Eksperymentalna identyfikacja parametrów dynamicznych robota lRp-6
Piotr Dudkiewicz, Krzysztof Kozłowski, Waldemar Wróblewski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Pulpit operatorski do sterowania i programowania robota
Andrzej Kasiński, Jeremi Pelcer, Piotr Górnaś, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Usuwanie odblasków linii laserowej
Piotr Fiertek, Maciej Niedźwiecki, Dariusz Ścieruba, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Planowanie ruchu robota IRp-6 w kartezjańskim układzie współrzędnych
Wacław Irzeński, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)