Polski
English
ZGŁOŚ PROBLEM
ODSYŁACZE
Link do zasobu (skrót):
http://azon.e-science.pl/zasoby/41279Link do zasobu (repozytorium):
https://id.e-science.pl/records/41279Metadane zasobu
| Tytuł |
Odsprzęganie we-wy dla podwójnie nieholonomicznego manipulatora mobilnego typu 3R na platformie |
|---|---|
| Osoby |
Autorzy:
Alicja Mazur, Jacek Słanina
Partner: Politechnika Wrocławska |
| Opis |
Referat zaprezentowany w 2006 roku na IX Krajowej Konferencji Robotyki. Odsprzęganie transformacji wejściowo-wyjściowej dla różnych typów obiektów robotycznych odgrywa istotną rolę przy projektowaniu ruchu wyrażonego we współrzędnych kartezjańskich w przestrzeni zadaniowej. W pracy przedstawiono warunki regularności gwarantujące istnienie odpowiedniego sterowania odsprzęgającego we-wy dla manipulatora mobilnego składającego się z nieholonomicznej platformy mobilnej oraz manipulatora o nieholonomicznym sposobie przenoszenia napędów ze sprzęgłami konstrukcji Nakamury, Chunga i Sørdalena, Rozważania teoretyczne zilustrowano badaniami symulacyjnymi. (Polski) Opis w innym języku: The input-output decoupling plays a big role in design of robot motion if coordinates of the end-effector are expressed in cartesian variables in the workspace. Such the coordinates makes possible a displacement of the robotic object along any straight line desired trajectory. In the paper the regularity conditions preserving the existence of input-output decoupling controller for the special doubly nonholonomic mobile manipulator are presented and discussed. Theoretical considerations are illustrated with simulation study. (Angielski) Uwagi: Na publikacji podano dwa numery ISBN: 83-206-1628-X, 978-83-206-1628-6. |
| Słowa kluczowe | "robot"@pl, "robotyka"@pl, "Krajowa Konferencja Robotyki"@pl |
| Klasyfikacja |
Typ zasobu:
artykuł, rozdział Dyscyplina naukowa: dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011) Grupa docelowa: naukowcy, nauczyciele, studenci Szkodliwe treści: Nie |
| Charakterystyka |
Tytuł źródła: Postępy robotyki: Sterowanie, percepcja i komunikacja. Materiały IX Krajowej Konferencji Robotyki: tom 1
Miejsce wydania: Warszawa Wydawca: Wydawnictwa Komunikacji i Łączności Czas wydania: 2006 Od strony: 173 Do strony: 182 Język zasobu: Polski |
| Licencja | CC BY-SA 4.0 |
| Informacje techniczne |
Deponujący: Robert Muszyński Data udostępnienia: 19-07-2019 |
| Kolekcje | Kolekcja Politechniki Wrocławskiej, Kolekcja e-Biblio PWr |
Cytowanie
Alicja Mazur, Jacek Słanina. Odsprzęganie we-wy dla podwójnie nieholonomicznego manipulatora mobilnego typu 3R na platformie. [artykuł, rozdział] Dostępny w Atlasie Zasobów Otwartej Nauki, . Licencja: CC BY-SA 4.0, https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/legalcode.pl. Data dostępu: DD.MM.RRRR.
Podobne zasoby
Algebraiczny warunek automatycznego generowania planów uniwersalnych
Ireneusz Sierocki, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Koordynacja agentów mobilnych z użyciem platformy V-Rep i języka skryptowego Lua. Badanie przydatności środowiska
Artur Wąż, Elżbieta Roszkowska, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Wizyjny system lokalizacji z estymatorem prędkości i przyspieszeń dla robota mobilnego
Marcin Kiełczewski, Dariusz Pazderski, Krzysztof Kozłowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Optymalne konfiguracje manipulatorów drzewiastych
Krystian Turczyn, Ignacy Dulęba, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Stanowisko rozpoznawania biosygnałów oparte na komercyjnym systemie akwizycji danych
Michał Błędowski, Andrzej Wołczowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Protokół komunikacyjny i architektura systemu do realizacji zadań w Internecie Wszechrzeczy
Stanisław Ambroszkiewicz, Waldemar Bartyna, Kamil Skarżyński, Marcin Stępniak, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)