ZGŁOŚ PROBLEMikona ozdobna

Pola oznaczone gwiazdką (*) są wymagane
*
*
*
*
captcha
Zapoznałem/am się i akceptuję regulamin oraz politykę prywatności *

ODSYŁACZE

Link do zasobu (portal):

Link do zasobu (skrót):

http://azon.e-science.pl/zasoby/42186

Link do zasobu (repozytorium):

https://id.e-science.pl/records/42186

Typ zasobu: artykuł, rozdział

Moduł planowania ścieżki w środowisku dynamicznym dla robota Kurier

Widok

Metadane zasobu

Tytuł Moduł planowania ścieżki w środowisku dynamicznym dla robota Kurier
Osoby Autorzy: Maciej Przybylski, Piotr Węclewski, Mateusz Wiśniowski
Partner: Politechnika Wrocławska
Opis Referat zaprezentowany w 2012 roku na XII Krajowej Konferencji Robotyki.
Artykuł dotyczy zagadnienia planowania ścieżki w środowisku dynamicznym dla autonomicznego robota usługowego Kurier. Istnieje wiele algorytmów prawidłowo planujących ścieżkę w otoczeniu przeszkód statycznych, które jednak nie sprawdzają się w przypadku obiektów dynamicznych. Zaproponowane zostało dwuetapowe globalne planowanie ścieżki z uwzględnieniem przeszkód dynamicznych w trybie on-line. Pierwszy etap stanowi wstępne planowanie przy założeniu, że środowisko jest statyczne, które wykonywane jest tylko raz przy podaniu celu. Drugim etapem jest planowanie z uwzględnieniem przeszkód dynamicznych wykorzystujące wynik planowania wstępnego jako heurystykę, które odbywa się na bieżąco po aktualizacji pozycji robota lub obserwacji obiektów dynamicznych. Wyniki symulacyjne potwierdzają znaczące skrócenie czasu obliczeń oraz poprawność funkcjonowania algorytmu planowania ścieżki. Uzupełnieniem systemu jest algorytm wykrywania przeszkód dynamicznych na podstawie odczytów ze skanera laserowego. (Polski)
Opis w innym języku: This article concerns the software module of path planning in a dynamic environment developed for the autonomous service robot Kurier. The most of existing planning algorithms is designed for the use in a static environment, thus facing a dynamic obstacles such algorithms provide a non-optimal path or even fail to find a path at all. A new approach of the global path planning in a dynamic environment proposed in this article consists of two stages. At first, the initial planning in a static environment is carried out, which has to be done only once. Finally, the second stage planning is carried on on-line using the initial planning result as a heuristic. On-line planning is repeated after each robot’s position actualization or dynamic obstacle observation. The simulation confirms efficiency an correctness of presented algorithm. The path planning module is supported by an algorithm of dynamic obstacles detection basing on data obtained from a laser range finder. (Angielski)
Słowa kluczowe "robot"@pl, "robotyka"@pl, "Krajowa Konferencja Robotyki"@pl
Klasyfikacja Typ zasobu: artykuł, rozdział
Dyscyplina naukowa: dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Grupa docelowa: naukowcy, nauczyciele, studenci
Szkodliwe treści: Nie
Charakterystyka Tytuł źródła: Problemy robotyki. Materiały XII Krajowej Konferencji Robotyki. Prace Naukowe, Elektronika: z. 182, tom 1
Miejsce wydania: Warszawa
Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
Czas wydania: 2012
Od strony: 235
Do strony: 244
ISSN: 0137-2343
Język zasobu: Polski
Licencja CC BY-SA 4.0
Informacje techniczne Deponujący: Robert Muszyński
Data udostępnienia: 30-07-2019
Kolekcje Kolekcja Politechniki Wrocławskiej, Kolekcja e-Biblio PWr

Cytowanie

Skopiowano

Maciej Przybylski, Piotr Węclewski, Mateusz Wiśniowski. Moduł planowania ścieżki w środowisku dynamicznym dla robota Kurier. [artykuł, rozdział] Dostępny w Atlasie Zasobów Otwartej Nauki, . Licencja: CC BY-SA 4.0, https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/legalcode.pl. Data dostępu: DD.MM.RRRR.

Podobne zasoby

Algebraiczny warunek automatycznego generowania planów uniwersalnych

Ireneusz Sierocki, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Wizyjny system lokalizacji z estymatorem prędkości i przyspieszeń dla robota mobilnego

Marcin Kiełczewski, Dariusz Pazderski, Krzysztof Kozłowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Optymalne konfiguracje manipulatorów drzewiastych

Krystian Turczyn, Ignacy Dulęba, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Stanowisko rozpoznawania biosygnałów oparte na komercyjnym systemie akwizycji danych

Michał Błędowski, Andrzej Wołczowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Protokół komunikacyjny i architektura systemu do realizacji zadań w Internecie Wszechrzeczy

Stanisław Ambroszkiewicz, Waldemar Bartyna, Kamil Skarżyński, Marcin Stępniak, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Zobacz więcej