Polski
English
ZGŁOŚ PROBLEM
ODSYŁACZE
Link do zasobu (skrót):
http://azon.e-science.pl/zasoby/42329Link do zasobu (repozytorium):
https://id.e-science.pl/records/42329Metadane zasobu
| Tytuł |
Hierarchiczne planowanie akcji robota usługowego w środowisku dynamicznym |
|---|---|
| Osoby |
Autorzy:
Maciej Przybylski
Partner: Politechnika Wrocławska |
| Opis |
Referat zaprezentowany w 2014 roku na XIII Krajowej Konferencji Robotyki. System sterowania robota usługowego pracującego w środowisku dynamicznym powinien szybko reagować na zmiany, dostosowując uprzednio wygenerowany plan. Jednocześnie względy ekonomiczne oraz ogólne postrzeganie przydatności robota wymaga, aby zmodyfikowany plan był jak najbliższy rozwiązaniu optymalnemu. W artykule zaproponowano koncepcje architektury systemu sterującego robota usługowego jako hierarchicznej kompozycji modułów planujących, których działanie pozwala na szybkie dostosowanie się do zmiennego otoczenia przy jednoczesnym zachowaniu wysokiej optymalności planu. Proponowana koncepcja zakłada niezależne działanie modułów, co pozwala na zwiększenie reaktywności systemu. Ponadto, moduły bazują na jednej wspólnie obliczonej heurystyce, dlatego mimo że pracują niezależnie i lokalnie, to lokalne fragmenty planu zachowują globalna optymalność. Oprócz formalnego opisu modułów planujących przedstawiono nowy algorytm LRTSwitchback, który jest algorytmem czasu rzeczywistego jednocześnie uwzględniając hierarchiczna kompozycje modułów planujących oraz specyfikę planowania w środowisku dynamicznym. (Polski) |
| Słowa kluczowe | "robot"@pl, "robotyka"@pl, "Krajowa Konferencja Robotyki"@pl |
| Klasyfikacja |
Typ zasobu:
artykuł, rozdział Dyscyplina naukowa: dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011) Grupa docelowa: naukowcy, nauczyciele, studenci Szkodliwe treści: Nie |
| Charakterystyka |
Tytuł źródła: Problemy robotyki. Materiały XIII Krajowej Konferencji Robotyki. Prace Naukowe, Elektronika: z. 194, tom 2
Miejsce wydania: Warszawa Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej Czas wydania: 2014 Od strony: 471 Do strony: 480 ISSN: 0137-2343 Język zasobu: Polski |
| Licencja | CC BY-SA 4.0 |
| Informacje techniczne |
Deponujący: Robert Muszyński Data udostępnienia: 31-07-2019 |
| Kolekcje | Kolekcja Politechniki Wrocławskiej, Kolekcja e-Biblio PWr |
Podobne zasoby
Algebraiczny warunek automatycznego generowania planów uniwersalnych
Ireneusz Sierocki, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Koordynacja agentów mobilnych z użyciem platformy V-Rep i języka skryptowego Lua. Badanie przydatności środowiska
Artur Wąż, Elżbieta Roszkowska, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Wizyjny system lokalizacji z estymatorem prędkości i przyspieszeń dla robota mobilnego
Marcin Kiełczewski, Dariusz Pazderski, Krzysztof Kozłowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Optymalne konfiguracje manipulatorów drzewiastych
Krystian Turczyn, Ignacy Dulęba, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Stanowisko rozpoznawania biosygnałów oparte na komercyjnym systemie akwizycji danych
Michał Błędowski, Andrzej Wołczowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Protokół komunikacyjny i architektura systemu do realizacji zadań w Internecie Wszechrzeczy
Stanisław Ambroszkiewicz, Waldemar Bartyna, Kamil Skarżyński, Marcin Stępniak, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)