Polski
English
ZGŁOŚ PROBLEM
ODSYŁACZE
Link do zasobu (skrót):
http://azon.e-science.pl/zasoby/40788Link do zasobu (repozytorium):
https://id.e-science.pl/records/40788Metadane zasobu
| Tytuł |
Efektywne algorytmy zagadnienia odwrotnego i prostego dla klasy manipulatorów z przekładniami |
|---|---|
| Osoby |
Autorzy:
Krzysztof Kozłowski
Partner: Politechnika Wrocławska |
| Opis |
Referat zaprezentowany w 1996 roku na V Krajowej Konferencji Robotyki. W pracy przedstawiono rozwiązanie zagadnienia prostego oraz odwrotnego dynamiki dla klasy manipulatorów sztywnych z przekładniami. Oba zagadnienia rozwiązano w oparciu o nowoczesny aparat przestrzennej algebry operatorowej. Podstawowe operatory przestrzenne działające na wektorach i macierzach zebrano dla przejrzystości w punkcie 1 pracy. Rozwiązanie zagadnienia prostego i odwrotnego zapisano w postaci rekurencji, które przebiegają od postawy manipulatora do jego końcówki i w odwrotnym kierunku przy czym są to równania wektorowo-macierzowe. Rozpatrzono idealny i nieidealny model napędu. Ten ostatni uwzględnia takie zjawiska jak elastyczność przekładni, tarcie oraz luzy. Po oznaczeniach w punkcie 2 przedstawiono klasę manipulatorów z przekładniami. W punkcie 3 rozwiązano zagadnienie odwrotne dynamiki w postaci rekurencyjnej. W punkcie 4 przedstawiono dwa typy napędów. Kolejno rozwiązano zagadnienie proste dynamiki, analizę złożoności obliczeniowej algorytmów zagadnienia odwrotnego oraz prostego przedstawiono w punkcie 6. Na końcu pracy zamieszczono podsumowanie. (Polski) |
| Słowa kluczowe | "robot"@pl, "Krajowa Konferencja Robotyki"@pl, "robotyka"@pl, "zadanie proste dynamiki"@pl, "idealny i nieidealny model napędu"@pl, "złożoność obliczeniowa"@pl |
| Klasyfikacja |
Typ zasobu:
artykuł, rozdział Dyscyplina naukowa: dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011) Grupa docelowa: naukowcy, nauczyciele, studenci Szkodliwe treści: Nie |
| Charakterystyka |
Tytuł źródła: Materiały V Krajowej Konferencji Robotyki: tom 1
Miejsce wydania: Wrocław Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Wrocławskiej Czas wydania: 1996 Od strony: 38 Do strony: 49 ISSN: 0324-9794 Język zasobu: Polski |
| Licencja | CC BY-SA 4.0 |
| Informacje techniczne |
Deponujący: Robert Muszyński Data udostępnienia: 31-05-2019 |
| Kolekcje | Kolekcja Politechniki Wrocławskiej, Kolekcja e-Biblio PWr |
Cytowanie
Krzysztof Kozłowski. Efektywne algorytmy zagadnienia odwrotnego i prostego dla klasy manipulatorów z przekładniami. [artykuł, rozdział] Dostępny w Atlasie Zasobów Otwartej Nauki, . Licencja: CC BY-SA 4.0, https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/legalcode.pl. Data dostępu: DD.MM.RRRR.
Podobne zasoby
Algebraiczny warunek automatycznego generowania planów uniwersalnych
Ireneusz Sierocki, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Koordynacja agentów mobilnych z użyciem platformy V-Rep i języka skryptowego Lua. Badanie przydatności środowiska
Artur Wąż, Elżbieta Roszkowska, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Wizyjny system lokalizacji z estymatorem prędkości i przyspieszeń dla robota mobilnego
Marcin Kiełczewski, Dariusz Pazderski, Krzysztof Kozłowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Optymalne konfiguracje manipulatorów drzewiastych
Krystian Turczyn, Ignacy Dulęba, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Stanowisko rozpoznawania biosygnałów oparte na komercyjnym systemie akwizycji danych
Michał Błędowski, Andrzej Wołczowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Protokół komunikacyjny i architektura systemu do realizacji zadań w Internecie Wszechrzeczy
Stanisław Ambroszkiewicz, Waldemar Bartyna, Kamil Skarżyński, Marcin Stępniak, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)