Polski
English
ZGŁOŚ PROBLEM
ODSYŁACZE
Link do zasobu (skrót):
http://azon.e-science.pl/zasoby/41278Link do zasobu (repozytorium):
https://id.e-science.pl/records/41278Metadane zasobu
| Tytuł |
Algorytmy sterowania do punktu dla podwójnie nieholonomicznego manipulatora mobilnego 3R+(2,0) |
|---|---|
| Osoby |
Autorzy:
Alicja Mazur, Karolina Dalska, Grzegorz Mierzwiak, Henryk Mirończuk, Andrzej Wołczowski
Partner: Politechnika Wrocławska |
| Opis |
Referat zaprezentowany w 2006 roku na IX Krajowej Konferencji Robotyki. Jak wynika z prac Brocketta, znalezienie sterowania zapewniającego stabilizację wybranej konfiguracji dla układów nieholonomicznych jest trudnym zagadnieniem. W niniejszej pracy przedstawiono dwa algorytmy sterowania kinematyką służące do osiągnięcia ustalonej konfiguracji dla manipulatora o nieholonomicznym sposobie przenoszenia napędów ze sprzęgłami konstrukcji Nakamury, Chunga i Sørdalena. Algorytm to opracowany przez autorów nowy sposób osiągania zadanej konfiguracji ustalonej z jednoczesnym zatrzymaniem manipulatora po osiągnięciu tej konfiguracji. Rozważania teoretyczne zilustrowano badaniami symulacyjnymi mającymi pokazać, jak uwzględnienie dynamiki układu takiego jak podwójnie nieholonomiczny manipulator mobilny wpływa na realizację ruchu. (Polski) Opis w innym języku: Due to Brockett’s theorem, the point stabilization for nonholonomic systems seems to be a difficult problem. In this paper two algorithms for point stabilization of a nonholonomic manipulator equipped with gears (developed by Nakamura, Chung and Sørdalen) are presented. Calgorithm proposed by the authors makes possible to stop the nonholonomic manipulator in the desired configuration. Theoretical considerations are illustrated with simulation results which show the influence of robot’s dynamics on the performance of the doubly nonholonomic mobile manipulator during the control action. (Angielski) Uwagi: Na publikacji podano dwa numery ISBN: 83-206-1628-X, 978-83-206-1628-6. |
| Słowa kluczowe | "robot"@pl, "robotyka"@pl, "Krajowa Konferencja Robotyki"@pl |
| Klasyfikacja |
Typ zasobu:
artykuł, rozdział Dyscyplina naukowa: dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011) Grupa docelowa: naukowcy, nauczyciele, studenci Szkodliwe treści: Nie |
| Charakterystyka |
Tytuł źródła: Postępy robotyki: Sterowanie, percepcja i komunikacja. Materiały IX Krajowej Konferencji Robotyki: tom 1
Miejsce wydania: Warszawa Wydawca: Wydawnictwa Komunikacji i Łączności Czas wydania: 2006 Od strony: 161 Do strony: 172 Język zasobu: Polski |
| Licencja | CC BY-SA 4.0 |
| Informacje techniczne |
Deponujący: Robert Muszyński Data udostępnienia: 19-07-2019 |
| Kolekcje | Kolekcja Politechniki Wrocławskiej, Kolekcja e-Biblio PWr |
Cytowanie
Alicja Mazur, Karolina Dalska, Grzegorz Mierzwiak, Henryk Mirończuk, Andrzej Wołczowski. Algorytmy sterowania do punktu dla podwójnie nieholonomicznego manipulatora mobilnego 3R+(2,0). [artykuł, rozdział] Dostępny w Atlasie Zasobów Otwartej Nauki, . Licencja: CC BY-SA 4.0, https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/legalcode.pl. Data dostępu: DD.MM.RRRR.
Podobne zasoby
Algebraiczny warunek automatycznego generowania planów uniwersalnych
Ireneusz Sierocki, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Koordynacja agentów mobilnych z użyciem platformy V-Rep i języka skryptowego Lua. Badanie przydatności środowiska
Artur Wąż, Elżbieta Roszkowska, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Wizyjny system lokalizacji z estymatorem prędkości i przyspieszeń dla robota mobilnego
Marcin Kiełczewski, Dariusz Pazderski, Krzysztof Kozłowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Stanowisko rozpoznawania biosygnałów oparte na komercyjnym systemie akwizycji danych
Michał Błędowski, Andrzej Wołczowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Optymalne konfiguracje manipulatorów drzewiastych
Krystian Turczyn, Ignacy Dulęba, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Protokół komunikacyjny i architektura systemu do realizacji zadań w Internecie Wszechrzeczy
Stanisław Ambroszkiewicz, Waldemar Bartyna, Kamil Skarżyński, Marcin Stępniak, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)