Algorytm kinematyki odwrotnej typu jakobianu pseudoodwrotnego dla manipulatorów mobilnych

Mariusz Janiak

Widok

Metadane zasobu

Tytuł	Algorytm kinematyki odwrotnej typu jakobianu pseudoodwrotnego dla manipulatorów mobilnych
Osoby	Autorzy: Mariusz Janiak Partner: Politechnika Wrocławska
Opis	Referat zaprezentowany w 2006 roku na IX Krajowej Konferencji Robotyki. Dla manipulatorów mobilnych rozważamy problem wyznaczenia algorytmu kinematyki odwrotnej, który uwzględnia naturalne ograniczenia nałożone na zmienne stanu manipulatora. W tym celu posłużono się ważonym jakobianem pseudoodwrotnym. Główny wynik pracy polega na pokazaniu, że zmienne stanu można ograniczyć poprzez umiejętną zmianę normy w przestrzeni endogenicznej, w kolejnych krokach algorytmu. Uzyskane rozwiązanie zostało zilustrowane na przykładzie samochodu kinematycznego z zainstalowanym na pokładzie manipulatorem stacjonarnym o strukturze RTR, w którym ograniczono zakres zmian kąta skrętu przednich kół platformy. (Polski) Opis w innym języku: We study the problem of defining an inverse kinematics algorithm for mobile manipulator that take into consideration natural of robot state vector boundaries. To solve the problem use a weighted basic Jacobian pseudoinverse. Our main result consists of demonstrating that the range of the state vector values can be controlled by using a variable norm. The solution has been illustrated with simulations on a kinematic car-type platform with a 3-dof manipulator mounted on the top of platform. (Angielski) Uwagi: Na publikacji podano dwa numery ISBN: 83-206-1628-X, 978-83-206-1628-6.
Słowa kluczowe	"robot"@pl, "robotyka"@pl, "Krajowa Konferencja Robotyki"@pl
Klasyfikacja	Typ zasobu: artykuł, rozdział Dyscyplina naukowa: dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011) Grupa docelowa: naukowcy, nauczyciele, studenci Szkodliwe treści: Nie
Charakterystyka	Tytuł źródła: Postępy robotyki: Sterowanie, percepcja i komunikacja. Materiały IX Krajowej Konferencji Robotyki: tom 1 Miejsce wydania: Warszawa Wydawca: Wydawnictwa Komunikacji i Łączności Czas wydania: 2006 Od strony: 193 Do strony: 202 Język zasobu: Polski
Licencja	CC BY-SA 4.0
Informacje techniczne	Deponujący: Robert Muszyński Data udostępnienia: 29-07-2019
Kolekcje	Kolekcja Politechniki Wrocławskiej, Kolekcja e-Biblio PWr

Cytowanie

Skopiowano

Mariusz Janiak. Algorytm kinematyki odwrotnej typu jakobianu pseudoodwrotnego dla manipulatorów mobilnych. [artykuł, rozdział] Dostępny w Atlasie Zasobów Otwartej Nauki, . Licencja: CC BY-SA 4.0, https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/legalcode.pl. Data dostępu: DD.MM.RRRR.

Podobne zasoby

Algebraiczny warunek automatycznego generowania planów uniwersalnych

Ireneusz Sierocki, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Koordynacja agentów mobilnych z użyciem platformy V-Rep i języka skryptowego Lua. Badanie przydatności środowiska

Artur Wąż, Elżbieta Roszkowska, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Wizyjny system lokalizacji z estymatorem prędkości i przyspieszeń dla robota mobilnego

Marcin Kiełczewski, Dariusz Pazderski, Krzysztof Kozłowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Optymalne konfiguracje manipulatorów drzewiastych

Krystian Turczyn, Ignacy Dulęba, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Stanowisko rozpoznawania biosygnałów oparte na komercyjnym systemie akwizycji danych

Michał Błędowski, Andrzej Wołczowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Protokół komunikacyjny i architektura systemu do realizacji zadań w Internecie Wszechrzeczy

Stanisław Ambroszkiewicz, Waldemar Bartyna, Kamil Skarżyński, Marcin Stępniak, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Zobacz więcej