ZGŁOŚ PROBLEMikona ozdobna

Pola oznaczone gwiazdką (*) są wymagane
*
*
*
*
captcha
Zapoznałem/am się i akceptuję regulamin oraz politykę prywatności *

ODSYŁACZE

Link do zasobu (portal):

Link do zasobu (skrót):

http://azon.e-science.pl/zasoby/82778

Link do zasobu (repozytorium):

https://id.e-science.pl/records/82778

Typ zasobu: praca dyplomowa

A memetic algorithm for the global path planning with movement constraints for a non-holonomic mobile robot (PD-2013-01)

Widok

Metadane zasobu

Tytuł A memetic algorithm for the global path planning with movement constraints for a non-holonomic mobile robot (PD-2013-01)
Osoby Autorzy: Piotr Bigaj
Partner: Instytut Badań Systemowych PAN w Warszawie
Opis This dissertation presents a new application of a memetic algorithm for the solution of the GPP problem for a general non-holonomic mobile robot. The proposed approach is then implemented for the IBIS mobile robot commercially manufactured by Research Institute for Automation and Measurements (PIAP). This specific case adds many additional constraints to the GPP problem that are related, for instance, to technical limitations of the IBIS robot with respect to dynamics, maximum speed and acceleration, turning radius, battery capacity, etc. We present a comprehensive set of numerical results for the real life GPP problem, in particular a comparison with the results obtained by using some widely employed standard methods, notably A*. The results obtained clearly indicate that the memetic algorithm proposed yields very good results, in virtually all cases almost as good as those obtained by A*, which is known for its effectiveness and efficiency, and is hence widely used. The computations by using the proposed memetic algorithm are much easier to implement as it is often the case with population based search and optimization methods. Moreover, a high potential of the method proposed in view of its ease of parallelization, and a possibility of implementation in new computational settings, notably using the GPUs, is very promising. (Angielski)
Słowa kluczowe "nieholonomiczny robot mobilny"@pl, "global path planning"@en, "memetic algorithm"@en, "algorytm memetyczny"@pl, "non-holomic mobile robot"@en, "planowanie globalnej ścieżki"@pl
Klasyfikacja Typ zasobu: praca dyplomowa
Dyscyplina naukowa: Dziedzina nauk ścisłych i przyrodniczych / informatyka (2018)
Grupa docelowa: uczniowie, studenci, naukowcy
Szkodliwe treści: Nie
Charakterystyka Miejsce powstania: Warszawa
Czas powstania: 2012
Liczba stron: 167
Promotor: Janusz Aleksander Kacprzyk
Język zasobu: Angielski
Licencja CC BY-SA 4.0
Informacje techniczne Deponujący: Anna Wasilewska
Data udostępnienia: 13-01-2023
Kolekcje Kolekcja Instytutu Badań Systemowych PAN w Warszawie

Cytowanie

Skopiowano

Piotr Bigaj. A memetic algorithm for the global path planning with movement constraints for a non-holonomic mobile robot (PD-2013-01). [praca dyplomowa] Dostępny w Atlasie Zasobów Otwartej Nauki, . Licencja: CC BY-SA 4.0, https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/legalcode.pl. Data dostępu: DD.MM.RRRR.

Podobne zasoby

Robot IBIS - realizacja ruchu w trybie teleoperacji i semiautonomii

Piotr Bigaj, Maciej Trojnacki, Jakub Bartoszek, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Robot IBIS - realizacja ruchu w trybie teleoperacji i semiautonomii

Nowa forma podziału przestrzeni konfiguracyjnej przy planowa­niu ruchu mobilnych robotów z ograniczeniami nieholonomicznymi

Leszek Podsędkowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Nowa forma podziału przestrzeni konfiguracyjnej przy planowa­niu ruchu mobilnych robotów z ograniczeniami nieholonomicznymi
Zobacz więcej